Em 1934, vendo uma oportunidade de negócio que se apresentava, o jovem João Mansur comprou um ônibus, iniciando sua primeira linha intermunicipal de passageiros, ligando Chácara (MG) a Juiz de Fora (MG), onde ele atuava como motorista, cobrador e mecânico. Surge então o embrião do que é hoje a Empresa Unida Mansur e Filhos Ltda. .

Nos anos seguintes, com a ajuda de seu irmão, João começou a fazer o transporte de pessoas entre outras cidades como : Rio Novo, Barbacena e são João Del Rei .

Em 1949 foi obtido o registro oficial de “Empresa Unida”. nas décadas de 60 e 70, a Empresa Unida teve grande ascensão (inclusive abrindo estradas com recurso próprio), se fortalecendo na zona da mata mineira, tendo como principais mercados as cidades de Juiz de Fora, Ubá, Cataguases, Leopoldina, Visconde do Rio Branco, Viçosa, Ponte Nova, Ipatinga e Rio de Janeiro, além de Santos Dumont, Barbacena e São João Del Rei, tendo estas últimas ficado com a nova empresa formada após a cisão que se passou na empresa.

Em 1988, a Empresa Unida chegou a Belo Horizonte, ligando a capital a algumas cidades do interior, na região de Conselheiro Lafaiete .

Em 1994 iniciou-se na Empresa Unida o processo de qualidade total. Primeiramente implantou-se o sistema do Sebrae chamado d-olho ( d = descarte, o = organização, l = limpeza , h = higiene, o = ordem mantida ) semelhante ao sistema “5s” japonês. Excelentes resultados foram conseguidos, principalmente após o reforço dos 14 módulos para qualidade ( também do Sebrae ) divulgados por multiplicadores dentro da empresa. Em 1996, foi escolhida como “Empresa Destaque em Segurança - premiação DER/MG” por seu trabalho interno na área de segurança de trânsito.

Em 1998 a Unida intensificou a preparação para certificação da ISO 9002, ganhando desta vez o prêmio “Empresa Destaque” - também do DER/MG, além de ter ficado entre as finalistas do “Prêmio Harold Nielson de Qualidade” concedido pela revista transporte moderno - Technibus e Fundação Vanzolini .